Probablement fondée à l'époque gallo-romaine, Gisors doit son développement dès 1066 à sa situation exceptionnelle de ville frontière entre les possessions anglo-normandes et le royaume de France.

Porte de la Normandie et capitale du Vexin Normand, la ville s'épanouit dès le XIe siècle grâce à sa forteresse, qui au cours du siècle suivant sera un des lieux de rencontres privilégiés des rois de France et d'Angleterre.

A la croisée de grandes routes (Beauvais - Evreux et Paris - Rouen), Gisors est un centre économique et commercial important, matérialisé par la présence des nombreuses corporations marchandes (tanneurs, cordonniers,…) basées sur le cours de l'Epte.

Après l'avoir conquise, le roi de France Philippe Auguste instaure un bailliage (sorte de préfecture royale) au début du XIIIe siècle, qui dote Gisors d'un tribunal et d'une prison, au sein du château.
 

Gisors possède toutes les infrastructures dignes d'une ville moyenne de 3000 habitants : une muraille urbaine, un hôpital, un tribunal, un grand lavoir, une église paroissiale monumentale, et en dehors de la ville une léproserie avec ferme et chapelle.

Au cours du XVIIe siècle, Gisors voit s'installer de nombreux couvents religieux ainsi que des confréries de charité issues de la contre réforme catholique (Annonciades, Ursulines, Mathurins, Récollets et Carmélites).

Après la révolution française, la création du département de l'Eure (fin du bailliage) annonce le déclin de la ville. Située aux confins orientaux du département, Gisors perd toute importance administrative et judiciaire, le rôle de sous préfecture revenant aux Andelys.

Au XIXe siècle, l'industrialisation naissante (filature, blanchisserie,…) et la création d'une ligne de chemin de fer Gisors – Paris dynamise la ville, profondément marquée en 1940 par des bombardements qui détruiront la quasi totalité du centre historique.